Le personnage principal du livre est un représentant de la petite noblesse, un hidalgo de La Mancha nommé Alonso Quijano. Il lit beaucoup de romans de chevalerie, ce qui lui donne l'impression de devenir fou, après quoi il a le désir de devenir lui-même un chevalier errant, de faire revivre la chevalerie et de servir son peuple, sous le nom de Don Quichotte de la Mancha.